第一章：宇树科技机器狗GO 1技术全景概览

宇树科技推出的机器狗GO 1代表了当前消费级四足机器人领域的前沿水平，集成了高性能硬件与智能化算法，具备出色的运动控制能力与扩展性。该设备不仅适用于科研与教育场景，也在巡检、安防及娱乐等多个领域展现出广泛应用潜力。

GO 1搭载了高性能嵌入式计算平台，支持多种传感器数据的实时处理，包括IMU（惯性测量单元）、关节编码器和摄像头等。系统基于Linux内核开发，具备良好的可编程性，用户可通过ROS（机器人操作系统）接口进行二次开发与功能定制。

其核心功能之一是远程控制与自主导航。通过Wi-Fi或4G模块，用户可使用标准SSH协议连接设备，并通过预置SDK下发控制指令。例如，启动机器人运动控制服务的典型命令如下：

# 启动运动控制节点
roslaunch unitree_legged_control unitree_go1_control.launch

GO 1还支持Python脚本编程，用户可通过如下方式快速实现姿态控制：

# 示例：通过Python控制机器人站立
import rospy
from unitree_legged_msgs.msg import HighCmd

rospy.init_node('go1_standing')
cmd_pub = rospy.Publisher('/high_cmd', HighCmd, queue_size=10)
cmd = HighCmd()
cmd.mode = 1  # 设置为站立模式
cmd.gaitType = 0
cmd_pub.publish(cmd)

此外，GO 1具备模块化扩展能力，用户可根据需求加装激光雷达、深度相机或AI加速模块，实现环境感知与智能决策。整体架构设计兼顾性能与开放性，使其成为四足机器人领域极具竞争力的开发平台。